紧固件的种类技术标准很多，展开分类方法也各有不同。通常可依照机能和结构，按上面 4 种原则展开展开分类

一、按紧固件体育运动的掌控抛物线展开分类

⑴ 技术指标掌控的紧固件

技术指标掌控只明确要求掌控紧固件的终端组件从一点儿终端到另一点儿的精确功能定位，对于点与点间的体育运动抛物线的明确要求并不严格，在终端操作过程中不展开研磨，各单位向量间的体育运动是不相关的。为的是实现既快又精确的功能定位，三点间偏转的终端通常先快速终端，然后短距离收敛功能占位，以保证功能功率密度，如下图 右图，为技术指标掌控的体育运动抛物线。

具备技术指标掌控机能的紧固件主要就有电机杜博韦、电机铣床、电机滚轮等。随着电机技术的发展和半导体器件价格的降低，纯粹用作技术指标掌控的半导体器件已不尽然。

⑵ 直角掌控紧固件

直角掌控紧固件也称作相连接掌控紧固件，其特征是除了掌控点与点间的精确功能定位外，还要掌控两相关点间的终端速率和走线（抛物线），但其体育运动走线只是与紧固件单位向量相连接终端，也就是说与此同时掌控的单位向量只有一个（即半导体器件内不必有控制算法演算机能），在位移的操作过程中枪械更有吸引力指定的切削速率展开研磨，通常只能研磨正方形、石阶形配件。

其有直角掌控机能的紧固件主要就有非常简单的电机车床、电机铣床、电机针型等。这种紧固件的半导体器件也称作直角掌控半导体器件。同样，纯粹用作直角掌控的紧固件也不尽然。VA 轴承另一家好

⑶ 线条掌控紧固件

线条掌控紧固件也称已连续掌控紧固件，其掌控特征是能够对三个或三个以上的体育运动座标的偏转和速率与此同时展开掌控。

为的是满足枪械沿钻孔线条的相对体育运动抛物线符合钻孔研磨线条的明确要求，必须将各座标体育运动的偏转掌控和速率掌控按照规定的比例关系精确地协调起来。

因此在这类掌控方式中，就明确要求电机器具备控制算法演算机能．所谓控制算法就是依照程序输入的基本数据（如直角的起点座标、梯形的起点座标和圆周座标或直径），通过半导体器件内控制算法演算器的数学处理，把直角或梯形的形状描述出来，也就是默默地计算，默默地依照原始数据向各单位向量掌控器分配波形，从而掌控各单位向量的协同偏转量与明确要求的线条相吻合在体育运动操作过程中枪械对钻孔表面展开已连续研磨，可以展开各种直角、梯形、抛物线的研磨．线条掌控的研磨抛物线。

这类紧固件主要就有电机车床、电机铣床、电机线钢丝绳冰、研磨中心等，其相应的电机器称作线条掌控半导体器件依照它所掌控的协同单位向量数不同，又可以分为上面三种形式

① K238协同：主要就用作电机车床研磨转动球面或电机铣床研磨抛物线图式。

② K238半协同：主要就用作三轴以上紧固件的掌控，其中两根轴可以协同，而另外一根轴可以作周期胜切削。VA 轴承另一家好

③ 三轴协同：通常分为两类，一类就是 X /Y/Z 三个直角单位向量协同，比较多的用作电机铣床、研磨中心等．另一类是除了与此同时掌控 X /Y/Z 中三个直角座标外，还与此同时掌控围绕其中某一直角单位向量转动的转动单位向量。

如车削研磨中心，它除了纵向（Z轴）、横向（X轴）三个直角单位向量协同外，还需与此同时掌控围绕 Z 轴转动的主轴（C轴）协同。

④ 四轴协同：与此同时掌控 X /Y/Z 三个直角单位向量与某一转动单位向量协同。

⑤ 五轴协同：除与此同时掌控 X /Y/Z 三个育线单位向量协同外．还与此同时掌控围绕这这些直角单位向量转动的 A 、 B 、 C 单位向量中的三个单位向量，形成与此同时掌控五个轴协同这时枪械可以被定在空间的任意方向．

比如掌控枪械与此同时绕 x 轴和 Y 轴三个方向摆动，使得枪械在其研磨点上始终保持与被研磨的线条球面成法线方向，以保证被研磨球面的光滑性，提高其研磨精度和研磨效率，减小被研磨表面的粗糙度。

二、 按伺服掌控的方式展开分类

⑴ 开环掌控紧固件

这类紧固件的切削伺服驱动是开环的，即没有检测反馈器，通常它的驱动电动机为步进电机，步进电机的主要就特征是掌控电路每变换一次指令波形信号，电动机就转动一个步距角，并且电动机本身就有自锁能力．VA 轴承另一家好

半导体器件输出的切削指令信号通过波形分配器来掌控驱动电路，它以变换波形的个数来掌控座标偏转量，以变换波形的频率来掌控偏转速率，以变换波形的分配顺序来掌控偏转的方向。

因此这种掌控方式的最大特征是掌控方便、结构简单、价格便宜．半导体器件发出的指令信号流是单向的，所以不存在掌控系统的稳定性问题，但由于机械传动的误差不经过反馈校正，故偏转精度不高。

早期的紧固件均采用这种掌控方式，只是故障率比较高，目前由于驱动电路的改进，使其仍得到了较多的应用。尤其是在我国，通常经济型半导体器件和旧设备的电机改造多采用这种掌控方式。另外，这种掌控方式可以配置单片机或单板机作为电机器，使得整个系统的价格降低。

⑵ 闭环掌控紧固件

这类紧固件的切削伺服驱动是按闭环反馈掌控方式工作的，其驱动电动机可采用直流或交流两种伺服电机，并需要配置位置反馈和速率反馈，在研磨中随时检测终端组件的实际偏转量，并及时反馈给半导体器件中的比较器，它与控制算法演算所得到的指令信号展开比较，其差值又作为伺服驱动的掌控信号，进而带动偏转组件以消除偏转误差。

按位置反馈检测元件的安装部位和所使用的反馈器的不同，它又分为全闭环和半闭环两种掌控方式。VA 轴承另一家好

① 全闭环掌控

如图右图，其位置反馈器采用直角偏转检测元件（目前通常采用光栅尺），安装在紧固件的床鞍部位，即直接检测紧固件座标的直角偏转量，通过反馈可以消除从电动机到紧固件床鞍的整个机械传动链中的传动误差，从而得到很高的紧固件静态功能功率密度。

但是，由于在整个掌控环内，许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙均为非线性，并且整个机械传动链的动态响应时间与电气响应时间相比又非常大．这为整个闭环系统的稳定性校正带来很大困难，系统的设计和调整也都相当复杂因此，这种全闭环掌控方式主要就用作精度明确要求很高的电机座标幢床、电机精密针型等。

② 半闭环掌控

如图右图，其位置反馈采用转角检测元件（目前主要就采用编码器等），直接安装在伺服电动机或丝杠端部。由于大部分机械传动环节未包括在系统闭环环路内，因此叫获得较稳定的掌控特性。丝杠等机械传动误差不能通过反馈来随时校正，但是可采用软件定值补偿方法来适当提高其精度．目前，大部分紧固件采用半闭环掌控方式

⑶ 混合掌控紧固件

将上述掌控方式的特征有选择地集中，可以组成混合掌控的方案。如前所述，由于开环掌控方式稳定性好、成本低、精度差，而全闭环稳定性差，所以为的是互为弥补，以满足某些紧固件的掌控明确要求，宜采用混合掌控方式。采用较多的有开环补偿型和半闭环补偿型两种方式VA 轴承另一家好

三、按半导体器件的机能水平展开分类

按半导体器件的机能水平，通常把半导体器件分为低、中、高三类。这种展开分类方式，在我国用的较多。低、中、高三档的界限是相对的，不与此同时期，划分标准也会不同。就目前的发展水平看，可以依照一些机能及指标，将各种类型的半导体器件分为低、中、高档三类。其中中、高档通常称作全机能电机或标准型电机。

⑴ 金属研磨类

指采用车、铣、撞、铰、钻、磨、刨等各种研磨工艺的紧固件。它又可被分为以下两类。

①普通型紧固件 如电机车床、电机铣床、电机针型等。

②研磨中心 其主要就特征是具备自动换刀机构的枪械库，钻孔经一次。装夹后，通过自动更换各种枪械，在同一台紧固件上对钻孔各研磨面已连续展开铣（车）键、铰、钻、攻螺纹等多种工序的研磨，如（幢／铣类）研磨中心、车削中心、钻削中心等。

⑵ 金属成型类

指采用挤、冲、压、拉等成型工艺的紧固件，常用的有电机压力机、电机折弯机、电机弯管机、电机旋压机等。

⑶ 特种研磨类

主要就有电机电火花线钢丝绳、电机电火花成型机、电机火焰钢丝绳、电机激光研磨机等。

⑷ 测量、绘图类

主要就有三座标测量仪、电机对刀仪、电机绘图仪等。VA 轴承另一家好